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第一章 绪论
1.1 本课题研究的意义
1.2 国内外研究综述
1.2.1 仿生机械手研究现状
1.2.2 现存问题
1.2.3 本文拟解决的问题
1.3 本文研究的主要内容
1.4 本章小结
第二章 仿生机械手的驱动原理及机构设计
2.1 仿生机械手的驱动原理
2.1.1 包起帆的异步抓斗
2.1.2 差动驱动原理
2.2 差动驱动机构的设计与分析
2.2.1 差动驱动机构的设计
2.2.2 差动驱动机构的分析
2.3 手指关节设计
2.4 常闭仿生机械手的设计
2.5 常开仿生机械手的设计
2.5.1 常开仿生机械手关节和驱动机构设计
2.5.2 常开仿生机械手反向自锁机构设计
2.6 本章小结
第三章 仿生机械手的运动及驱动力分析
3.1 运动行程计算
3.2 驱动力的计算及影响因素分析
3.2.1 驱动力的计算
3.2.2 驱动力影响因素分析
3.3 差动轮系运动及受力分析
3.4 本章小结
第四章 仿生机械手的造型设计
4.1 产品造型设计理论及方法
4.2 仿生机械手的造型设计
4.2.1 仿生机械手的仿生设计
4.2.2 仿生机械手的人机工程设计
4.3 三维建模
4.3.1 Solidworks建模的优势
4.3.2 确定方案进行建模
4.4 本章小结
第五章 实物模型制作
5.1 基于RPM技术的模型制作
5.1.1 快速成型技术及其应用现状
5.1.2 快速成型基本原理
5.1.3 熔积成型工艺方法
5.1.4 零件制作
5.2 模型调试
5.3 仿生机械手抓取实物展示
5.4 本章小结
第六章 结论
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间获奖情况