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摘要
图清单
表清单
第1章绪论
1．1项目背景及研究问题的引入
1．2相关领域研究现状及发展趋势
1．2．1机器人的研究现状及发展趋势
1．2．2视觉系统的研究现状及发展趋势
1．3本文研究内容
第2章弹体搬运机械手系统的布局分析及机械手结构设计
2．1系统组成与布局
2．2弹体搬运机械手结构设计
2．2．1机械手设计注意事项
2．2．2机械手主要设计数据
2．2．3机械手的坐标形式与自由度
2．2．4机械手的立柱设计
2．2．5机械手的大小臂设计
2．2．6机械手的末端执行器设计
2．3机械手传感器的选型
2．4本章小结
第3章机械手液压系统设计
3．1液压执行元件载荷计算
3．1．1升降和伸缩液压缸的负载
3．1．2夹紧缸的负载
3．1．3液压马达的负载
3．2机械手液压系统工作原理
3．3液压系统各元件的选择
3．3．1液压执行元件的选择
3．3．2液压泵的选择
3．3．3电机的选择
3．3．4阀的选择
3．3．5油管尺寸的计算
3．3．6辅助元件的选择
3．4液压元件集成块设计
3．5液压站的总体布置方式
3．6液压系统的性能验算
3．6．1液压系统压力损失计算
3．6．2液压系统功率的计算
3．7本章小结
第4章弹体视觉定位系统的设计
4．1视觉定位系统的工作原理
4．2视觉定位系统元件选型
4．2．1光源
4．2．2工业CCD相机
4．2．3镜头
4．2．4图像采集卡
4．3摄像机标定
4．3．1摄像机标定中的坐标变换
4．3．2摄像机标定方法
4．4弹体图像处理及中心位置确定
4．4．1弹体图像采集模块的搭建
4．4．2弹体图像预处理
4．4．3弹体图像的边缘提取
4．4．4弹体图像中心位置的确定
4．5本章小结
第5章控制系统设计及系统仿真
5．1控制系统设计
5．2 PLC程序设计
5．2．1 PLC程序设计
5．3控制系统数学建模
5．3．1伺服控制系统原理
5．3．2伺服控制系统的基本方程
5．3．3伺服控制系统的数学模型
5．3．4伺服控制系统的参数的计算
5．3．5 Simulink和LabVIEW联合仿真
5．3．6 PID控制
5．4 AMESim仿真
5．4．1 AMESim建模与仿真
5．4．2 AMESim仿真结果
5．4．3各个元件参数对多仿真结果的影响
5．5本章小结
第6章实验平台的搭建及结论
6．1电液伺服位置控制系统的实验研究
6．1．1实验系统原理
6．1．2实验系统搭建
6．1．3实验结果与分析
6．2视觉系统对弹体定位的试验
6．2．1摄像机标定
6．2．2坐标系转换
6．2．3传送带速度控制
6．2．4弹体抓取位置计算
6．2．5实验结果
6．3本章小结
7．1结论
7．2展望
参考文献
致谢
