声明
1 绪论
1.1 课题背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 工业机器人视觉引导的研究现状
1.2.2 单相机定位技术的研究现状
1.2.3 双目立体视觉的研究现状
1.2.4 蜂窝型特征视觉测量的研究现状
1.3 课题来源及论文主要研究内容
1.3.1 课题来源
1.3.2 论文主要研究内容
2 基于闭运算的蜂窝轮廓特征识别方法
2.1 蜂窝轮廓特征识别难点分析
2.2 基于大津算子的改进蜂窝轮廓边缘检测方法
2.2.1 传统蜂窝轮廓边缘检测方法
2.2.2 改进蜂窝轮廓边缘检测方法
2.2.3 蜂窝轮廓的边缘检测结果
2.3 基于闭运算的边缘信息融合
2.3.1 形态学处理
2.3.2 膨胀运算
2.3.3 腐蚀运算
2.3.4 骨架提取
2.4 蜂窝轮廓特征的识别策略
2.4.1 蜂窝轮廓曲线拟合
2.4.2 蜂窝轮廓特征的提取的结果
2.5 本章小结
3 基于双目立体视觉的机器人定位方法
3.1 蜂窝轮廓特征的定位策略
3.1.1 蜂窝轮廓特征定位难点分析
3.1.2 基于双目立体视觉的机器人定位方法
3.2 双目立体视觉测量方法
3.2.1 双目立体视觉的几何模型
3.2.2 双目相机的标定
3.2.3 双目匹配方法
3.3 蜂窝空间位置计算
3.3.1 蜂窝区域分割
3.3.2 基于块匹配的双目立体匹配
3.3.3 基于角点信息的蜂窝空间位置计算
3.4 本章小结
4 蜂窝灌注机器人定位系统搭建与实验
4.1 蜂窝灌注机器人系统建立
4.1.1 蜂窝灌注机器人硬件组成
4.1.2 蜂窝灌注机器人控制软件
4.2 基于双目视觉的机器人定位实验
4.2.1 双目相机标定结果
4.2.2 机器人定位实验结果
4.2.3 机器人定位精度分析
4.3 本章小结
5 结论与展望
5.1 论文完成的主要工作
5.2 展望
参 考 文 献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
致谢
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