控制增益符号未知的鲁棒自适应模糊控制研究

摘要

本文提出了两种直接自适应模糊控制器的设计方案。第一种方案利用积分型李亚普诺夫函数来证明系统的稳定性，并取消了对控制增益一阶导数上界已知的要求。第二种方案定义了调制函数，并引入了边界层划分机制，保证模糊逼近仅在给定的闭区域上起作用。两种方法均引入了最优逼近误差的自适应补偿项，并利用Nussbaum函数的性质，取消了控制增益符号已知这一条件。通过理论分析，证明了闭环控制系统的所有信号有界，跟踪误差收敛到零。　　本文解决了一类控制增益符号未知的鲁棒自适应模糊控制问题。仿真结果表明所提控制方法的有效性。

目录

文摘

英文文摘

论文说明：资助

符号说明与预备知识

第一章绪论

1.1智能控制概述

1.2模糊控制概述

1.3国内外研究现状

1.4课题研究的意义

1.5论文的主要内容

第二章一类SISO非线性系统的直接自适应模糊控制

2.1引言

2.2基于积分型李亚普诺夫函数的鲁棒自适应控制

2.2.1问题的描述及基本假设

2.2.2自适应模糊控制器的设计

2.2.3稳定性分析

2.2.4仿真结果

2.2.5结论

2.3基于调制函数的鲁棒自适应控制

2.3.1问题的描述及基本假设

2.3.2自适应模糊控制器的设计

2.3.3稳定性分析

2.3.4仿真算例

2.3.5结论

第三章带有死区模型的非线性系统自适应控制

3.1引言

3.2一类带有死区模型的SISO非线性系统的鲁棒自适应控制

3.2.1问题的描述及基本假设

3.2.2死区模型及其基本性质

3.2.3Nussbaum函数的定义及性质

3.2.4自适应模糊控制器的设计及其稳定性证明

3.2.5仿真结果

3.3一类带有死区模型的MIMO非线性系统的鲁棒自适应控制

3.3.1问题的描述及基本假设

3.3.2死区模型及其基本性质

3.2.3自适应模糊控制器的设计及其稳定性证明

3.3.4具有变结构的自适应模糊控制器的设计及其稳定性证明

3.3.4仿真算例

3.4结论

第四章带有死区模型的严格反馈非线性系统自适应模糊控制

4.1引言

4.2问题的描述及基本假设

4.3死区模型描述及其Nussbaum函数的性质

4.4自适应模糊控制器设计

4.5结论

第六章总结与展望

5.1总结

5.2进一步的研究工作

参考文献

致谢

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