基于移动互联网的机器人遥操作系统

摘要

随着机器人技术的高速发展，各种用途的机器人正在不断涌现，工业机器人已经大批量地出现在各行各业的工业生产环节中，大量机器人代替人类工作于危险的或者不适合人类生存、工作的场合。在这种背景下，机器人的遥操作系统就可以解决由此带来的一系列问题。此外，由于当下机器人种类的多样性，一种能够兼容作用于大多数类型机器人的遥操作系统将成为遥操作发展的趋势。
　　移动互联网的发展以及成为如今世界新的焦点，伴随着智能手机的普及，人类的生活和移动互联网每一天都在变的紧密。对于遥操作机器人领域，应用移动互联网来完成操作将使得人们不受地理的局限，实现真正的互动。
　　本文将机器人遥操作系统技术与移动互联网技术相结合，设计了一个基于移动互联网的机器人遥操作系统，具有动态码率控制，低延时，以及高扩展性和兼容性等特点。系统主要由现场操作中间件和远程遥控客户端组成。现场操作中间件通过串口与机器人连接，通过控制指令完成操作。现场操作中间件是一种基于S3C6410的无线机器人操作中间件，以嵌入式处理器S3C6410为核心。中间件的操作系统为ARM Linux，将实时图像进行H264视频编码，并实时传输到远程的操作者。远程遥控客户端是一个安装在Android智能手机上的应用程序，由实时接收、解码播放、控制指令传输等几个模块组成。通过实验，系统实现对移动机器人的遥操作，通过智能终端显示移动机器人反馈的视频数据，并且实时操作远程机器人。验证了系统具有低时延，传输码率自适应，数据安全，兼容性强等特点。

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第一章 绪论

1.1研究背景及意义

1.2机器人遥操作系统研究现状

1.3研究内容

1.4论文主要工作

第二章 移动互联网机器人遥操作系统基本框架设计

2.1系统整体模块设计

2.2遥操作策略设计

2.3遥操作系统的工作模式选择

2.4系统设计环境建立与关键技术背景

2.5本章小结

第三章 移动互联网机器人遥操作模块方案设计

3.1主控模块设计

3.2视频处理模块设计

3.3无线传输模块设计

3.4遥控接收模块设计

3.5本章小结

第四章 移动互联网机器人遥操作系统软件实现

4.1嵌入式Linux系统移植实现

4.2视频处理模块软件设计方案实现

4.3 网络传输模块软件设计方案实现

4.4遥控接收客户端软件设计方案实现

4.5本章小结

第五章 移动互联网机器人遥操作系统实验与验证

5.1系统的软件验证

5.2本章小结

第六章 总结与展望

6.1总结

6.2展望

参考文献

致谢