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第一章绪论
1.1工业机器人的发展和应用
1.2机器人的变结构控制
1.3本文所做的主要工作
第二章浇注机器人总体方案设计
2.1机器人及其应用系统总体方案
2.2控制系统方案设计
2.3伺服控制系统部件选型
第三章伺服系统的研制
3.1伺服系统电流环和速度环的构成
3.2位置环的构成
3.3 MPAC板与控制计算机的通信
3.4机器人伺服系统控制算法的实现
第四章机器人变结构控制研究
4.1变结构系统理论
4.2机器人的变结构控制
4.3一种新型的机器人变结构控制器
结束语
致谢
参考文献
