六轮腿自主移动机器人结构设计和模糊控制技术研究

摘要

本文是以六轮腿自主移动机器人平台为基础，对自主移动机器人相关技术做了进一步的研究。首先按照移动机器人在复杂地形环境工作的要求，设计了六轮摇臂式行走机构的总体结构和参数。在前期研究的基础上，本文设计了六轮腿机器人的具体结构，并在文中详细介绍了其各部分的功能。其次本文建立了机器人四轮转向系统的运动学模型，验证了机器人结构参数的合理性，为机器人运动控制系统设计和自主导航提供了必要的理论基础。并对机器人路径规划和跟踪控制进行了研究。再次对模糊控制理论进行了研究，设计了适用于六轮腿机器人的模糊控制系统。文中以超声波传感器为基础，设计了机器人的障碍探测系统。并结合模糊控制理论，对机器人的行走和避障行为进行了研究。最后以matlab为实验平台，对机器人的运动控制进行了仿真。轮腿式自主移动机器人，以其自身的特点和优势，体现了智能移动机器人的发展方向。围绕六轮腿自主移动机器人平台，以上几方面的研究显得非常有必要。并为以后六轮腿机器人的遥操作，自主导航，全区域地图的建立，越障，多传感器信息融合等技术的研究做了一定准备。

目录

文摘

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1绪论

2六轮腿移动机器人结构介绍与功能分析

3移动机器人运动学分析和路径规划设计

4模糊控制在机器人路径规划中的应用

5超声波探测系统软硬件实现与模糊控制仿真

6结论

致谢

参考文献