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声明
1 绪论
1.1不确定非线性系统概况
1.2执行器饱和限幅控制概述
1.2.1执行器饱和限幅控制的研究概况
1.2.2执行器饱和限幅控制在机械臂控制中的应用
1.3自适应迭代学习控制概述
1.3.1迭代学习控制的概况
1.3.2自适应迭代学习控制的研究现状
1.3.3执行器饱和限幅下的自适应迭代学习控制研究现状
1.4论文工作及内容安排
2 预备知识
2.1饱和函数介绍
2.2 Lyapunov稳定性理论
2.3 Backstepping技术
2.4本章小结
3 执行器饱和限幅下的鲁棒自适应迭代学习控制
3.1执行器饱和限幅的一阶非线性系统RAILC
3.1.1问题描述及基本假设
3.1.2鲁棒自适应迭代学习控制器设计
3.1.3相同初始条件下的收敛性分析
3.1.4初始对准条件下的收敛性分析
3.2执行器饱和限幅的二阶非线性系统RAILC
3.2.1问题描述及基本假设
3.2.2鲁棒自适应迭代学习控制器设计
3.2.3相同初始条件下的收敛性分析
3.2.4初始对准条件下的收敛性分析
3.3仿真算例
3.4本章小结
4执行器饱和限幅下的组合自适应迭代学习控制
4.1执行器饱和限幅的一阶非线性系统CAILC
4.1.1问题描述及基本假设
4.1.2组合自适应迭代学习控制器设计
4.1.3相同初始条件下的收敛性分析
4.1.4初始对准条件下的收敛性分析
4 2执行器饱和限幅的二阶非线性系统CAILC
4.2.1问题描述及假设
4.2.2组合自适应迭代学习控制器设计
4.2.3相同初始条件下的收敛性分析
4.2.4初始对准条件下的收敛性分析
4.3仿真算例
4.4本章小结
5执行器饱和限幅下ALIC在变负载机械臂系统中的应用
5.1带干扰的二自由度变负载机械臂动力学模型
5.2执行器饱和限幅下变负载机械臂RAILC
5.2.1问题描述及假设
5.2.2鲁棒自适应迭代学习控制器设计
5.3执行器饱和限幅下变负载机械臂CAILC
5.3.1问题描述及假设
5.3.2组合自适应迭代学习控制器设计
5.4仿真实例
5.5本章小结
6结论与展望
6.1论文总结
6.2工作展望
致 谢
参考文献