声明
摘要
第一章 绪论
1．1 引言
1．2 水切割机器人的关键应用技术研究现状
1．2．1 水切割机器人路径规划方法的研究现状
1．2．2 水切割机器人监控系统的研究现状
1．3 课题的研究背景及意义
1．4 本论文的主要工作
1．5 本论文的章节安排
第二章 水切割机器人作业规划与过程监控的系统设计
2．1 水切割机器人系统介绍
2．2 需求分析
2．2．1 功能需求
2．2．2 软件架构
2．2．3 设计原则
2．3 软件结构设计
2．4 过程监控模块软件设计
2．4．1 工作单元管理子系统
2．4．2 运动仿真子系统
2．4．3 监控主界面显示子系统
2．4．4 数据通信子系统
2．4．5 数据管理子系统
2．5 软件开发平台
2．6 本章小结
第三章 水切割机器人过渡路径规划方法研究
3．1 算法总体介绍
3．2 碰撞检测方法研究
3．3 基于贪婪法则的启发式路径搜索算法的实现
3．3．1 路径安全性的桥接测试
3．3．2 基于贪婪法则的路径延伸
3．3．3 路径修正规划器的设计
3．4 基于贪婪法则的启发式路径搜索算法与Lazy PRM算法的对比
3．5 结合实际切割作业的过渡路径调整
3．6 无碰路径规划与切割作业优化的融合
3．6．1 切割作业优化
3．6．2 融合方法研究
3．7 程序生成与仿真实例
3．8 本章小结
第四章 水切割单元场景建模与三维可视化
4．1 openGL简介
4．2 外部三维模型的建立与导入
4．2．1 三维模型的建立
4．2．2 STL文件的导入
4．3 水切割过程可视化显示
4．3．1 特征信息描述
4．3．2 可视化显示
4．4 本章小结
第五章 监控软件功能模块开发
5．1 数据通信与接口模块
5．1．1 基于S7-200PLC的自由口通信
5．1．2 基于Motocom32的网络通信
5．2 数据管理模块
5．2．1 系统数据库设计
5．2．2 监控软件与数据库的连接
5．3 监控主界面模块
5．3．1 监控主界面设计
5．3．2 用户管理
5．3．3 历史数据查询及打印
5．4 软件调试及应用
5．5 本章小结
第六章 课题总结与展望
6．1 主要工作进展和结论
6．2 存在的问题与展望
致谢
参考文献
作者在攻读硕士期间发表的论文
