四旋翼飞行器的地面移动目标跟踪控制

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摘要

第一章 绪论

1．1 研究背景和意义

1．2 国内外研究概况

1．2．1 四旋翼飞行器研究概况

1．2．2 基于视觉的运动目标检测与跟踪技术研究概况

1．3 研究内容及论文结构

第二章 四旋翼飞行器地面移动目标跟踪系统的组成

2．1 跟踪系统总体方案和结构概述

2．2 跟踪系统硬件组成

2．3 跟踪系统图像处理部分坐标系

2．4 四旋翼飞行器数学模型

2．4．1 四旋翼飞行器工作原理

2．4．2 四旋翼飞行器坐标系

2．4．3 数学模型

2．5 本章小结

第三章 动态场景下地面移动目标的检测与跟踪

3．1 基于摄像机运动补偿的地面移动目标检测

3．1．1 摄像机运动模型的选取

3．1．2 基于六参数仿射模型的宏块匹配法全局运动估计

3．1．3 全局运动补偿

3．1．4 帧差法运动目标提取

3．2 地面移动目标运动状态估计

3．2．1 Mean shift跟踪算法分析

3．2．2 尺寸自适应Mean shift跟踪算法

3．3 实验结果

3．3．1 快速宏块匹配全局运动补偿运动目标提取实验结果

3．3．2 尺寸自适应Mean shift目标跟踪实验结果

3．4 本章小结

第四章 四旋翼飞行器的目标跟踪飞行控制

4．1 四旋翼飞行器目标跟踪飞行控制系统整体结构

4．2 目标跟踪控制器

4．2．1 相关控制方法理论介绍

4．2．2 跟踪控制器设计

4．3 四旋翼飞行控制器

4．4 仿真与实验结果

4．5 本章小结

第五章 总结和展望

5．1 总结

5．2 展望

致谢

参考文献

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