声明
第1章 引言
1.1研究背景
1.2 柔性夹具现状分析
1.3 主要研究内容与研究方法
第2章 腿式并联机器人运动学分析
2.1 腿式并联机器人结构介绍及自由度分析
2.2 腿式并联机器人运动学反解与运动约束
2.3 腿式并联机器人工作空间求解
2.4 机构参数影响分析
2.5 本章小结
第3章 腿式并联机器人结构优化设计
3.1 机器人运动性能指标的建立
3.2 粒子群优化算法
3.3 腿式并联机器人结构参数优化
3.4 优化结果比较分析及优化变量分析
3.5 本章小结
第4章 腿式并联机器人运动控制系统
4.1 腿式并联机器人运动轨迹规划
4.2 腿式并联机器人控制系统硬件结构
4.3 腿式并联机器人运动控制系统软件开发
4.4 本章小结
第5章 腿式并联机器人驱动电机机械故障诊断
5.1 基于相似度测度的特征选择技术
5.2 软竞争学习ART算法
5.3 案例分析
5.4 本章小结
第6章 结论
6.1 研究总结
6.2 研究展望
致谢
参考文献
攻读硕士期间获得的相关科研成果
