声明
摘要
第1章绪论
1．1研究背景与意义
1．2国内外研究现状
1．3本文研究内容与结构安排
第2章移动机器人定位导航技术
2．1定位导航系统介绍
2．2机器人导航定位坐标系关系转换
2．2．1惯导系统中的常用坐标系
2．2．2移动机器人坐标系结构
2．2．3坐标系关系转换
2．2．4机器人坐标系转换关系
2．3惯性导航姿态解算
2．3．1惯性导航分类
2．3．2姿态位姿解算
2．3．3位移速度估计
2．3．4航位推算
2．4本章小结
第3章基于视觉定位算法的改进研究
3．1视觉传感器
3．1．1 Kinect硬件结构
3．1．2 Kinet成像原理
3．1．3 Kinect相机标定
3．2基于Kinect的视觉里程计
3．2．1视觉SLAM综述
3．2．2 ORB-SLAM2介绍
3．2．3机器人定位模型
3．2．4视觉里程计流程
3．3可调阈值的特征检测方法
3．3．1 ORB-SLAM2特征点提取方法
3．3．2改进的特征点检测方法
3．4基于ORB-SLAM2的地图构建
3．5本章小结
第4章融合视觉和惯性的定位算法研究
4．1视觉惯性组合定位系统介绍
4．2视觉系统和惯性系统的位姿输出
4．2．1视觉系统相机位姿估计
4．2．2惯性系统位姿输出
4．3视觉惯性组合定位设计
4．3．1扩展卡尔曼滤波
4．3．2移动机器人导航系统方程
4．3．3视觉惯性组合定位流程
4．3．4传感器时间同步
4．4本章小结
第5章移动机器人视觉惯性系统导航的实验研究
5．1实验硬件平台
5．2．1 ROS操作系统
5．2．2仿真环境搭建
5．2．3分布式软件架构
5．3特征检测实验设计与分析
5．4视觉惯性组合定位实验设计与分析
5．5本章小结
第6章总结与展望
6．1本文工作总结
6．2本文工作展望
致谢
参考文献
附录
