声明
摘要
1．1背景与意义
1．2国内外研究现状
1．3主要研究内容及章节安排
第2章四旋翼无人机动力学建模
2．1引言
2．2机体的构造与飞行原理
2．3坐标系的定义与转换关系
2．3．1坐标系的定义
2．3．2坐标间的转换
2．4经典动力学模型的建立
2．4．1平移运动数学模型
2．4．2绕轴转动数学模型
2．5风扰下动力学模型的建立
2．5．1旋翼空气动力学分析
2．5．2无人机整体受力分析
2．5．3近墙面紊流风扰模型
2．6本章小结
第3章基于GOA-LQR的控制器优化设计
3．1引言
3．2 LQR控制器设计
3．2．1位置控制器设计
3．2．2姿态控制器设计
3．3控制器参数优化
3．3．1 GOA算法介绍
3．3．2参数优化控制器设计
3．3．3参数优化实验与分析
3．4跟踪控制仿真实验与分析
3．5本章小结
第4章基于模型预测控制的控制系统设计
4．1引言
4．2控制系统设计
4．2．1 MPC位置控制器设计
4．2．2 PID姿态控制器设计
4．3仿真实验与分析
4．4本章小结
第5章总结与展望
5．1研究总结
5．2研究展望
致谢
参考文献
附录
