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内 容 摘 要
Abstract
选题的依据与意义
国内外文献资料综述
1.绪论
1.1本文研究的理论基础
1.1.1机械臂动力学建模方法
1.1.2达朗贝尔原理
1.2 本文研究的方法及可行性分析
1.2.1 本文研究方法
1.2.2 可行性分析
1.3 本文的研究内容、预期目标和成果
1.3.1 本文研究内容
1.3.2 预期目标和成果
2.多间隙机械臂动力学建模
2.1 引言
2.2 间隙的描述
2.2.1 弹簧阻尼模型
2.2.2 轻杆模型
2.3 基于达朗贝尔原理的动力学建模
2.4本章小结
3.回转关节等效精度优化
3.1 引言
3.2 多铰间隙机械臂精度的确定
3.3 多铰间隙机械臂三维建模
3.4 不同精度组合下运动特性分析
3.5 本章小结
4.铰间隙耦合致振下质量优化
4.1 引言
4.2 单间隙下杆件质量对碰撞的影响
4.3 多间隙下不同杆件质量分布的仿真
4.4 仿真结果及其分析
4.5 本章小结
5.参数优化前后机械臂运动特性对比
5.1 引言
5.2 优化模型的提出及其仿真
5.3 仿真结果及其分析
5.4本章小结
6.总结与展望
6.1 全文总结
6.2 未来展望
参 考 文 献
附录:攻读硕士学位期间发表的部分科研成果
致 谢