声明
第1章绪 论
1.1课题背景及研究的目的和意义
1.2.1受国内外移动机器人发展现状
1.2.2国内外目标检测发展现状
1.2.3移动目标避障国内外研究现状
1.2.4视觉导航国内外研究现状
1.3.1主要研究内容
1.3.2章节安排
第2章移动机器人系统设计
2.1引言
2.2.1机器人底盘
2.2.2 ZED相机
2.2.3 RGB-D相机
2.3.1 ROS系统
2.3.2 MobileSim仿真平台
2.4系统描述
2.5本章小结
第3章基于双目立体视觉的障碍物躲避方法
3.1引言
3.2.1双目测距理论
3.2.2图像矫正
3.2.3张正友标定法
3.3.1确定运动路径
3.3.2高斯滤波
3.3.3平滑深度曲线
3.4实验结果与分析
3.5本章小结
第4章基于RGB-D检测器的行人运动方向预测方法
4.1引言
4.2.1 HOG检测器
4.2.2 HOD检测器
4.2.3 RGB-D检测器
4.3 KCF跟踪方法分析
4.4行人运动方向预测方法
4.5实验结果与分析
4.6本章小结
第5章基于视觉的地图构建方法
5.1引言
5.2.1 ORB特征点
5.2.2 PnP方法估计帧间相机运动
5.3基于视觉的主动地图构建方法分析
5.4实验结果与分析
5.5本章小结
总结与展望
参考文献
攻读硕士学位期间所发表的学术论文
致谢
