声明
第1章绪论
1.1课题研究背景及意义
1.2激光焊缝标定技术国内外研究现状
1.2.1国外研究现状
1.2.2国内研究现状
1.3课题主要研究内容
第2章传感器组成和测量原理
2.1标定测量系统原理简述
2.2六自由度机器人模块
2.2.1简述
2.2.2实验用弧焊机器人
2.3直射式激光三角法
2.4激光焊缝传感器设计
2.4.1器件选型
2.4.2激光焊缝传感器实物
2.5本章小结
第3章激光焊缝图像处理
3.1焊缝图像处理流程
3.2焊缝图像采集
3.3焊缝图像预处理
3.3.1焊缝图像高斯滤波预处理
3.3.2焊缝灰度直方图和均衡化
3.3.3中值滤波
3.3.4图像二值化
3.4特征点提取方法研究
3.4.1 ROI提取
3.4.2特征点提取
3.4.3焊缝特征点位置去抖动
3.5本章小结
第4章标定方法
4.1系统标定流程
4.2相机参数标定
4.2.1相机成像原理
4.2.2传统的相机标定方法
4.2.3 Matlab工具箱标定相机参数
4.2.4坐标系的旋转和平移
4.3结构光平面标定
4.3.1交比不变原理
4.3.2结构光标定
4.3.3最小二乘法拟合的实现过程
4.4手眼标定
4.4.1各坐标系定义
4.4.2求解旋转矩阵和平移向量
4.5本章小结
第5章标定实验
5.1传感器标定实验结果
5.1.1标定过程简述
5.1.2工业相机内部参数标定数据
5.2结构光平面参数方程
5.2.1交点P在相机坐标系下的值
5.2.2最小二乘法拟合出结构光平面方程
5.3六轴机器人手眼标定实验结果
5.4实际焊接效果和误差分析
5.4.1示教器读数与计算所求坐标值对比
5.4.2焊接误差分析
5.5本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间的学术成果
致谢
哈尔滨理工大学;
