舱外航天服手臂关节阻尼力矩测试
Joints Damping Torque Test ofExtravehicular Activity Spacesuit Arm
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 课题的必要性
1.3 国内外研究综述
1.4 本课题的选题意义及研究内容
第2章 测试系统运动学及算法实现
2.1 测量机器人建模及正运动学推导
2.2 航天服手臂建模及正运动学推导
2.3 航天服手臂逆运动学
2.4 工作站仿真
2.5 本章小结
第3章 测试系统静力学及重力补偿
3.1 航天服微分运动学
3.2 航天服静力学
3.3 卡具重力补偿
3.4 本章小结
第4章 测试系统软件设计
4.1 重力补偿参数输入界面
4.2 逆运动学及关节静力学算法实现
4.3 本章小结
第5章 航天服关节阻尼力矩测试实验
5.1 测试说明
5.2 航天服手臂关节阻尼力矩测试
5.3 单关节测量机构
5.4 本章小结
结论
参考文献
附录1
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书
致谢