冗余驱动振动台内力分析与控制
THE INNER FORCE ANALYSIS AND CONTROL OF REDUNDANT DRIVE SHAKING TABLE
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪论
1.1 课题来源
1.2 课题研究的目的和意义
1.3 系统组成和工作原理
1.4 地震模拟振动台国内外发展概况
1.5 地震模拟振动台的发展趋势
1.6 本文主要研究内容
第2章 六自由度冗余振动台运动学分析与控制策略
2.1 六自由度转台机构位置反解
2.2 六自由度振动台传统伺服控制策略分析
2.3 本章小结
第3章 内力阐述与控制方法分析
3.1 引言
3.2 内力空间
3.3 加工安装误差及上铰铰轴安装缝隙产生内力分析
3.4 压力镇定控制器及其改进
3.5 改进压力镇定器与传统压力镇定器的等价性数学分析
3.6 本章小结
第4章 虚拟样机技术的模型建立与分析
4.1 引言
4.2 虚拟样机技术概述
4.3 振动台台面的有限元分析
4.4 ADAMS系统建模与仿真
4.5 系统仿真整体物理模型
4.6 本章小结
第5章 内力仿真与动力学优化分析
5.1 参数不一致模型仿真与传统压力镇定控制结果分析
5.2 改进压力镇定器仿真分析
5.3 冗余自由度系统的动力学分析与优化
5.4 本章小结
结 论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书
哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理
致 谢