基于图像处理的AGV 视觉导航研究
VISUAL NAVIGATION OF AGV BASED ONIMAGE PROCESSING
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 国内外AGV的应用发展概况
1.3 AGV的分类
1.3.1 固定路径导引方式
1.3.2 自由路径导引方式
1.4 国内外视觉导航AGV的研究近况
1.5 主要研究内容
第2章 AGV运动学分析和数学模型的建立
2.1 运动学分析
2.2 数学模型的建立
2.3 本章小结
第3章 导航图像的处理技术
3.1 数字图像的采集与输出
3.1.1 视频获取的实现
3.1.2 数据显示的实现
3.2 数字图像的预处理
3.2.1 彩色图变灰色图
3.2.2 图像增强
3.2.3 灰度图的二值化
3.2.4 路径边界的提取
3.3 本章小结
第4章 导航图像的特征识别与标识
4.1 摄像头成像模型
4.2 摄像头逆透视映射
4.3 路径位置偏差和角度偏差的测量算法
4.3.1 路径中心线的确定算法
4.3.2 位置偏差与角度偏差的测量算法
4.4 本章小结
第5章 AGV模糊控制器的设计
5.1 模糊控制理论概述
5.1.1 模糊控制理论的发展
5.1.2 模糊控制的优点
5.1.3 模糊控制器的组成和工作原理
5.2 模糊控制器的设计
5.2.1 模糊化过程
5.2.2 模糊规则的制定
5.2.3 清晰化过程
5.3 模糊控制器的仿真测试与分析
5.3.1 仿真工具的选择
5.3.2 模糊控制器性能仿真分析
5.4 本章小结
第6章 实验和结果分析
6.1 实验平台概述
6.2 导航测试实验
6.3 误差分析
6.4 本章小结
结论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致谢