四足机器人跳跃步态参数分析及优化研究
PARAMETERS ANALYSIS ANDOPTIMIZATION OF QUADRUPED ROBOT WITH BOUNDING GAIT
Abstract
摘要
第1章 绪论
1.1 课题背景及课题来源
1.2 四足机器人研究现状与综述
1.3 课题主要研究内容
第2章 四足机器人模型建立及被动步态研究
2.1 引言
2.2 四足机器人模型建立与分析
2.3 四足机器人跳跃步态不动点搜索策略
2.4 四足机器人平面模型步态定义与分类
2.5 本章小结
第3章 基于性能指标的机器人参数配置研究
3.1 引言
3.2 模型量纲分析及仿真环境设定
3.3 弹簧倒立摆模型参数研究
3.4 平面模型参数研究
3.5 本章小结
第4章 基于虚拟样机的仿真实验研究
4.1 引言
4.2 三维模型建立和仿真环境设置
4.3 仿真控制策略研究
4.4 起步控制实验及结果分析
4.5 速度调整仿真实验
4.6 四足跳跃机器人稳定性仿真实验
4.7 本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致谢