信息融合技术在智能移动机器人导航中的 应用
INFORMATION FUSION TECHNOLOGY USED IN THE INTELLIGENT MOBILE ROBOT NAVIGATION
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 课题的来源及研究意义
1.2 智能移动机器人的国内外研究现状
1.2.1 智能移动机器人及关键技术
1.2.2 信息融合技术
1.3 本文的研究内容与结构
第2章 信息融合的基本理论
2.1 信息融合的基本内容
2.1.1 传感器的建模
2.1.2 信息融合的分类
2.2 信息融合的算法及原理
2.2.1 模糊逻辑法
2.2.2 神经网络法
2.3 本章小结
第3章 BP神经网络信息融合算法的应用
3.1 引言
3.2 BP神经网络的控制方案
3.2.1 传感器的选择
3.2.2 BP神经网络算法的改进
3.2.3 两级BP神经网络信息融合的系统结构
3.3 仿真实验
3.4 本章小结
第4章 模糊神经网络信息融合算法的应用
4.1 引言
4.2 模糊神经网络的控制方案
4.2.1 模糊神经网络的控制体系结构
4.2.2 基于模糊逻辑控制器的具体设计
4.2.3 变量与参数的物理意义
4.2.4 调节模型参数的算法
4.2.5 减少冗余规则的算法
4.2.6 状态存储方案
4.3 仿真实验
4.3.1 调节模型参数
4.3.2 减少冗余的规则
4.3.3 状态存储方案的有效性
4.3.4 复杂静态环境中的仿真
4.4 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致 谢