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目录
第1章 绪论
1.1课题研究背景
1.2国内外研究现状
1.3课题来源及主要研究内容
第2章 欠驱动三指手运动学和静力学建模
2.1引言
2.2欠驱动三指手简介
2.3欠驱动三指手运动学分析
2.4静力学分析
2.5小结
第3章 欠驱动三指手抓持接触力分析
3.1引言
3.2抓取矩阵与接触力方程
3.3接触力优化模型
3.4接触力计算模型
3.5接触力计算
3.6小结
第4章 欠驱动三指手开门抓取规划分析
4.1引言
4.2不同抓取状态
4.3包络抓取稳定性
4.4欠驱动三指手与门把手相对姿态的对比分析
4.5小结
第5章 欠驱动三指手抓取运动仿真
5.1引言
5.2仿真平台构建
5.3ADAMS动力学仿真
5.4小结
结论
参考文献
声明
致谢