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目录
第1章 绪论
1.1课题背景及研究意义
1.2托卡马克维护机械臂研究现状
1.3主要研究内容
第2章 维护机械臂运动学分析
2.1引言
2.2维护机械臂结构分析
2.3双操作臂运动学建模与分析
2.4大尺度机械臂运动学建模与分析
2.5本章小结
第3章 双操作臂协调作业分析与轨迹规划
3.1引言
3.2双操作臂协调作业约束关系分析
3.3双操作臂轨迹规划
3.4双操作臂协调运动仿真
3.5本章小结
第4章 托卡马克维护机械臂人机交互系统设计
4.1引言
4.2维护机械臂人机交互系统总体方案
4.3虚拟场景建模
4.4碰撞检测
4.5人机交互
4.6本章小结
第5章 维护机械臂人机交互系统实验
5.1引言
5.2离线仿真测试
5.3在线测试
5.4本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
声明
致谢