面向托卡马克腔远程维护的机械臂设计与分析

摘要

根据ITER托卡马克装置远程维护的特点,提出了遥维护系统原理样机。重点讲述了遥操作机械臂结构参数设计优化和关节模块设计,以期实现遥控操作、精确定位、灵活避障等设计要求。结合实际要求,进行了强度校核与运动学仿真。