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目录
第1章 绪论
1.1课题来源及研究背景
1.2国内外研究现状
1.3研究内容
第2章 Kinect 成像特性和RGB-D点云采集
2.1引言
2.2 Kinect传感器和几何学模型
2.3 Kinect深度特性分析
2.4点云噪声分析和预处理
2.5本章小结
第3章 基于ICP改进算法的物体三维重建
3.1引言
3.2多视角旋转和平移运动表示
3.3改进ICP算法实现点云精确配准
3.4基于ICP改进算法的闭环优化
3.5基于几何特征的物体三维重建
3.6基于SIFT特征的三维重建
3.7本章小结
第4章 基于局部不变特征的物体识别和位姿估计
4.1引言
4.2基于三维点云的物体分割
4.3局部不变特征点描述子概述
4.4基于局部不变几何特征的物体姿态估计
4.5实验与讨论
4.6本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表过的学术论文
声明
致谢