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目录
第1章 绪论
1.1课题来源及背景
1.2国内外研究现状
1.3课题主要研究内容
第2章 含有半圆形柔性腿的四足机器人模型建立
2.1引言
2.2 半圆形柔性腿动力学模型的建立
2.3四足机器人被动跳跃运动平面模型建立
2.4模型量纲分析
2.5本章小结
第3章 基于半圆形柔性腿模型的四足机器人被动跳跃步态研究
3.1引言
3.2庞加莱映射及不动点
3.3半圆形柔性单腿的被动跳跃运动
3.4含有半圆形柔性腿的四足机器人被动跳跃运动
3.5四足机器人被动跳跃步态数值仿真实验
3.6小结
第4章 机器人跳跃运动控制策略及实验研究
4.1引言
4.2基于能量水平的运动控制策略
4.3虚拟样机仿真实验
4.4样机实验
4.5本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
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致谢