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目录
1绪 论
1.1课题来源
1.2课题研究的目的和意义
1.3国内外相关研究工作的概况
1.4本论文所做工作
2关节型腿机构及其等效模型
2.1关节型腿机构
2.2关节型腿机构等效刚度
2.3等效质量弹簧倒立摆运动方程
2.4小结
3含有关节型腿的四足机器人模型的运动方程
3.1四足机器人步态与模型建立
3.2运动方程建立方法与条件假设
3.3四足机器人模型运动方程
3.4小结
4模型被动跳跃步态分析
4.1分析工具：庞家莱映射
4.2质量弹簧倒立摆被动跳跃运动
4.3四足机器人被动跳跃运动
4.4小结
5稳定性分析与仿真
5.1稳定性分析
5.2仿真工具
5.3仿真结果
5.4小结
6结论与展望
6.1结论
6.2展望
致谢
参考文献
附录：攻读学位期间发表的学术论文目录
