第1章 绪 论
1.1 课题来源及研究的目的和意义
1.2 国内外在该方向的研究现状及分析
1.3 本文主要研究内容及研究方案
第2章 空间细胞机器人实现层方案
2.1 引言
2.2 空间细胞机器人体系架构
2.3 空间细胞机器人实现层的核心方案
2.4 本章小结
第3章 空间细胞机器人细胞层级的模块设计
3.1 引言
3.2 细胞模块的设计准则
3.3 细胞模块机械系统设计
3.4 细胞模块连接机构的仿真与分析
3.5 细胞模块控制系统设计与分析
3.6 本章小结
第4章 空间细胞机器人运动学建模研究
4.1 引言
4.2 模块构型描述
4.3 基于指数积方法的正运动学建模
4.4 基于改进遗传算法的逆运动学求解
4.5 本章小结
第5章 空间细胞机器人动力学建模研究
5.1 引言
5.2 模块质量惯量参数描述
5.3 基于迭代形式牛顿-欧拉法的动力学建模
5.4 本章小结
结论
参考文献
声明
致谢