空间遥控主－从式智能机器人STANFORD型主机械手设计研究

摘要

介绍一种直接驱动的６自由度ＳＴＡＮＦＯＲＤ型主机械手的研制及主要特点，重点分析腕部和臂部的几项关键技术。提出了新的腕部结构和大臂平衡方法，并从位姿矩阵分析和动态力学解算诸方面论证了其合理性。