CAN总线应用层协议在空间机器人中的应用

摘要

外太空高辐照和高温差的恶劣环境以及空间机器人系统在轨任务的复杂性，对空间机器人数据处理和通信系统的可靠性提出了较高的要求。本文针对六关节空间机器人系统CAN网络构架，详细介绍了其CAN总线应用层协议的实现。本协议充分考虑了空间机器人所处特殊的太空环境对通讯数据流可能造成的破坏，在CAN物理层携带的CRC校验基础上专门增加了自定义的CRC校验(Cyclic Redundancy Check,循环冗余校验)，以保证数据流安全性。协议本着简洁、耦合性小的原则，充分满足空间机器人嵌入式体系结构所要求的实时性、稳定性。