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摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1.1 课题来源
1.1.2 研究目的及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 精密装配系统的发展状况
1.2.2 机器视觉的发展状况
1.2.3 运动控制技术的发展状况
1.3 本文主要研究内容
第2章 显影点装配系统方案设计
2.1 引言
2.2.1 显影点装配系统的功能需求
2.2.2 显影点装配系统的工艺流程
2.3 显影点装配系统的结构方案
2.3.1 显影点装配系统机械结构的分析与改进
2.3.2 显影点装配系统运动轴的功能分析
2.4 视觉检测平台设计
2.4.1 视觉检测平台的方案确定
2.4.2 视觉检测平台的硬件选型与搭建
2.5 本章小结
第3章 显影点装配系统的运动控制系统设计
3.1 引言
3.2 控制系统的总体方案设计
3.3 控制系统的硬件设计
3.3.1 控制系统的硬件选型
3.3.2 控制系统的电路设计
3.4 多轴电机的控制
3.5 压力检测系统设计
3.5.1 压力的检测与传感器标定
3.5.2 显影点剪切与压铆控制
3.6 控制系统的软件设计
3.6.1 软件的总体框架设计
3.6.2 软件的界面设计
3.6.3 自动化运行的流程设计
3.7 本章小结
第4章 显影点装配系统的图像处理算法
4.1 引言
4.2 视觉系统的标定
4.2.1 相机像素当量的标定与分析
4.2.2 相机中心与支撑杆轴线的标定与分析
4.3 冠脉支架图像平滑算法的改进
4.4 冠脉支架显影孔正面定位检测
4.4.1 冠脉支架图像的特征提取
4.4.2 冠脉支架图像的分类训练
4.4.3 显影孔的分割
4.4.4 显影孔的亚像素边缘提取
4.4.5 显影孔轮廓的椭圆拟合
4.5 显影点放置缺陷检测
4.6 本章小结
第5章 显影点装配系统的实验与分析
5.1 引言
5.2 显影孔正面定位检测实验分析
5.3 显影点装配系统的重复定位精度测试分析
5.4 显影点装配系统的自动装配测试分析
5.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
哈尔滨工业大学;
