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摘 要
Abstract
第 1 章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 工业机器人轨迹跟踪控制的发展现状
1.2.2 迭代学习控制方法的发展现状
1.3 研究现状分析
1.4 本文的研究内容
第 2 章 工业机器人动力学建模分析
2.1 机器人系统的坐标变换
2.1.1 位姿描述
2.1.2 坐标变换
2.2 机械臂动力学分析
2.3 Delta机器人动力学分析
2.4 本章小结
第 3 章 机器人轨迹跟踪带补偿的迭代学习控制
3.1 迭代学习控制思想原理
3.2 带补偿的迭代学习控制
3.2.1 系统模型转换
3.2.2 迭代学习控制器设计
3.2.3 收敛性分析
3.3 机械臂迭代学习控制仿真
3.3.1 单关节机械臂迭代学习控制
3.3.2 双关节机械臂迭代学习控制
3.4 本章小结
第 4 章 机器人轨迹跟踪自适应迭代学习控制
4.1 自适应迭代学习控制思想
4.2 自适应迭代学习控制设计
4.2.1 问题的提出
4.2.2 自适应迭代学习控制器设计
4.2.3 收敛性分析
4.3 自适应迭代学习控制仿真
4.4 工业机器人应用迭代学习出现的问题
4.5 本章小结
第 5 章 迭代学习性能指标分析与实验
5.1 算法应用鲁棒性能分析
5.1.1 鲁棒性能指标
5.2 算法应用收敛性能分析
5.2.1 收敛性能指标
5.3 迭代学习控制的性能指标分析
5.4 面向XY平台的迭代学习控制实验
5.3.1单轴轨迹跟踪实验
5.3.2双轴轨迹跟踪实验
5.3.3带扰动轨迹跟踪实验
5.5 面向Delta机器人迭代学习控制实验
5.6 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
