第一个书签之前
摘 要
Abstract
第 1 章 绪 论
1.1 课题研究的背景和意义
1.2 移动机器人视觉定位的研究现状
1.2.1 特征法
1.2.2 直接法
1.3 基于多传感器融合定位的研究现状
1.3.1 传统方法
1.3.2 滤波方法
1.4 本文的主要研究内容
第 2 章 移动机器人平台搭建与里程计定位
2.1 移动机器人平台
2.1.1 移动机器人平台搭建
2.1.2 移动机器人各模块通信
2.2 移动机器人参数整定
2.2.1 PID控制参数整定
2.2.2 移动机器人结构参数整定
2.3 航迹推演模型
2.4 本章小结
第 3 章 移动机器人单目视觉定位
3.1 基于二维码的视觉定位
3.1.1 AprilTag二维码提取
3.1.2 移动机器人位姿估计
3.1.3 基于二维码视觉定位算法验证
3.2 基于自然特征的视觉定位
3.2.1 ORB特征提取
3.2.2 位姿跟踪
3.2.3 地图优化
3.3 本章小结
第 4 章 里程计与单目视觉融合定位
4.1 视觉与里程计融合系统
4.2 时间戳同步
4.3 粗精度的外参标定和视觉尺度估计
4.4 外参与视觉尺度的非线性优化
4.5 本章小结
第 5 章 实验平台搭建与结果分析
5.1 实验平台搭建
5.2 外参标定结果分析
5.2.1 外参标定仿真
5.2.2 外参标定实验
5.3 视觉-里程计融合定位结果分析
5.3.1 视觉-里程计融合定位仿真
5.3.2 视觉-里程计融合定位实验
5.4 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
