第一个书签之前
摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题来源
1.2 课题背景及研究意义
1.3 水下航行器的研究现状
1.3.1 水下航行器驱动方式的研究现状
1.3.2 水下航行器CFD仿真分析的研究现状
1.3.3 水下航行器运动控制的研究现状
1.3.4 研究总结分析
1.4 本文的主要研究内容
第2章 自主水下巡检系统的需求分析与方案设计
2.1 引言
2.2 自主型水下巡检系统的需求分析
2.3 自主型水下巡检系统的方案设计
2.3.1 机械分系统设计
2.3.2 控制分系统设计
2.4 本章小结
第3章 巡检系统运动学与动力学分析
3.1 引言
3.2 巡检系统坐标系的建立及坐标系之间的转换
3.2.1 坐标系的建立
3.2.2 坐标系之间的转换
3.3 巡检系统的受力分析
3.4 巡检系统运动学分析
3.5 巡检系统刚体动力学分析
3.6 本章小结
第4章 巡检系统流体仿真分析与控制算法设计
4.1 引言
4.2 基于CFD的水下巡检系统阻力和水下流场的运动分析
4.2.1 流体控制方程
4.2.2 仿真模型选择
4.2.3 舱体结构的网格划分
4.2.4 仿真模型的数值求解
4.2.5 仿真结果分析
4.3 巡检系统运动控制算法的设计
4.3.1 巡检系统航向控制算法的设计
4.3.2 巡检系统深度控制算法的设计
4.4 本章小结
第5章 巡检系统的研制与实验分析
5.1 引言
5.2 巡检系统样机研制
5.3 巡检系统上位机软件
5.3.1 基本操作设置界面
5.3.2 巡检系统运动状态的数据显示
5.3.3 视觉图像采集
5.4 巡检系统定向和定深的评价实验
5.4.1 巡检系统的定向评价实验
5.4.2 巡检系统的定深评价实验
5.5 巡检系统深度抗干扰评价实验
5.6 巡检系统水下定点航行初步实验
5.7 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
