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摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.1.1 课题背景
1.1.2 课题研究的目的和意义
1.2 国内外研究情况
1.2.1 起重设备发展现状
1.2.2 国内外多体系统动力学研究现状
1.2.3 结构动态特性分析研究现状
1.3 课题主要研究内容
第2章 靶室安装设备机械臂运动学分析
2.1 引言
2.2 总体结构分析
2.2.1 总体机构自由度分析
2.2.2 安装设备运动学描述及D-H参数矩阵
2.2.3 防护板安装点坐标系及其角度的确定
2.2.4 运动学逆解
2.2.5 箱型臂JACOBI矩阵
2.3.1 微调机构转动自由度模型
2.3.2 俯仰转角机构模型
2.4 运动规律设计
2.5 本章小结
第3章 考虑构件大范围运动的多柔体系统动力学分析
3.1 引言
3.2.1 理论模型
3.2.2 系统动力学模型建立
3.2.3 系统的动力学方程
3.3 动力学方程求解
3.4.1 拆装设备建模
3.4.2 仿真结果与计算轨迹对比
3.5 本章小结
第4章 拆装设备的响应分析与仿真
4.1 引言
4.2 模态综合法的理论架构
4.3 Hou法在伸缩臂回转平面模型中的应用分析
4.4 基于 Craig- Chang方法的系统响应分析
4.5 Craig-Chang方法对整体结构末端冲击的响应分析
4.5.1 单元模态矩阵
4.5.2 系统振动方程建立与求解
4.6 基于ANSYS的结构振动分析与仿真
4.7 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用授权说明
致 谢
