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摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 研究课题的目的与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 四旋翼无人机技术研究现状
1.2.2 无人机视觉导航技术
1.3 论文主要研究内容
第2章 无人机视觉导航系统总体设计
2.1 引言
2.2 视觉导航平台总体设计
2.3 系统主要工作流程
2.4 主要硬件组成
2.4.1 飞行控制处理器选择
2.4.2 机载计算机
2.4.3 机载摄像机
2.4.4 其他
2.5 本章小结
第3章 视觉导航目标检测
3.1 引言
3.2 标识物的设计与选取
3.3 标识物字典生成算法
3.3.1 字典生成算法概述
3.3.2 单个标识物生成
3.3.3 最大标识物间距
3.4 标识物检测与错误校正
3.5 标识物识别算法验证
3.5.1 处理时间
3.5.2 字典间距分析
3.5.3 错误校正
3.6 本章小结
第4章 视觉辅助目标定位
4.1 引言
4.2 无人机模型的建立
4.3 摄像机模型
4.3.1 图像坐标系、相机坐标系与世界坐标系
4.3.2 针孔摄像机模型
4.3.3 相机标定
4.4 视频流稳像算法
4.5 坐标系转换
4.6 无人机位姿解算
4.7 视觉定位试验
4.7.1 视觉定位流程
4.7.2 视觉定位精度
4.8 本章小结
第5章 自主降落控制算法与实现
5.1 引言
5.2. 标识物速度计算
5.3 无人机控制
5.4 运动轨迹预测
5.4.1 拟合路径
5.4.2 Kalman滤波
5.5 自主降落工作过程
5.6 降落试验
5.6.1 降落过程飞行数据
5.6.2 自主降落精度
5.7 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
