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第1章绪论
1.1惯性导航及传递对准技术
1.2速度匹配传递对准中杆臂效应的研究
1.3国内外研究现状
1.4课题研究的背景和意义
1.5论文的主要工作
第2章捷联惯导基本原理
2.1引言
2.2惯导系统常用坐标系
2.3参数和变量的定义
2.4捷联惯导系统原理
2.5坐标系之间的转换
2.6捷联矩阵的更新
2.7捷联惯导的误差源
2.8 Kalman滤波
2.8.1 Kalman滤波理论
2.8.2 Kalman滤波中的几个问题
2.9本章小结
第3章速度匹配传递对准及其杆臂效应补偿
3.1速度匹配传递对准
3.1.1速度误差微分方程
3.1.2失准角微分方程
3.1.3惯性器件误差模型
3.1.4速度匹配的滤波模型
3.2杆臂效应误差补偿
3.2.1杆臂效应原理
3.2.2杆臂效应对传递对准的影响
3.2.3杆臂误差的滤波补偿法
3.2.4杆臂误差的计算补偿法
3.3本章小结
第4章基于惯导姿态信息的杆臂补偿算法
4.1杆臂补偿原理
4.2 仿真
4.2.1针对不同摇摆周期的仿真
4.2.2针对不同的摇摆幅度进行仿真
4.2.3针对不同的采样周期进行仿真
4.2.4针对不同的姿态角误差
4.3本章小结
第5章捷联式惯导传递对准模拟器的实现
5.1 Visual C++技术概述
5.1.1面向对象的程序设计
5.1.2 MFC编程概述
5.1.3动态链接库编程
5.2模拟器的结构
5.2.1 MVC模式的运用
5.2.2 strategy模式的运用
5.3模拟器的组成
5.3.1捷联式惯导系统传递对准方块图
5.3.2模拟器基本流程
5.4基于VisualC++6.0的模拟器的仿真界面
5.4.1模拟器主界面设计
5.4.2设置加速度计以及陀螺仪误差
5.4.3设置初始姿态及其误差
5.4.4设置初始位置
5.4.5设置主子惯导位置
5.4.6设置角运动参数
5.5本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢