一种基于速度加姿态匹配的传递对准时间延迟估计与补偿方法

摘要

一种基于速度加姿态匹配的传递对准时间延迟估计与补偿方法，该方法有四大步骤：一、利用已经对准好的主惯导系统信息，完成子惯导系统的粗对准及导航信息的初始化；二、主、子惯导系统分别进行导航解算，主惯导的速度、姿态信息传输到子惯导的导航计算机；三、在子惯导的导航计算机中，基于常用的速度/姿态匹配模式推导滤波器观测模型，建立含时间延迟的观测方程，进行标准离散卡尔曼滤迭代解算；四、滤波结束后，得到时间延迟的估计值及经过补偿过后的其他状态量的估计值。本发明通过滤波方法可以准确估计时间延迟误差，同时能有效抑制时间延迟对传递对准及惯性器件误差估计精度影响。