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声明
第1章绪论
1.1概述
1.2双足步行机器人发展概况
1.2.1国外发展概况
1.2.2国内发展概况
1.2.3双足步行机器人控制技术概述
1.3本文主要研究内容及工作
第2章双足机器人总体设计
2.1引言
2.2双足机器人结构设计
2.2.1关节自由度分配
2.2.2机器人关节设计
2.2.3机器人样机三维建模
2.3双足机器人驱动部件选择
2.3.1电机与传动元件选型
2.3.2传感器元件的选择
2.3.3主控器的选择
2.3.4驱动器的选择
2.4.本章小结
第3章双足机器人稳定性判据分析
3.1引言
3.2双足机器人ZMP分析
3.2.1 ZMP的引入
3.2.2 ZMP与支撑多边形
3.2.3二维平面ZMP分析
3.2.4三维空间ZMP分析
3.2.5 ZMP的测量方法
3.3双足机器人ZMP/COP分析
3.3.1 COP的引入
3.3.2 ZMP/COP分析
3.3.3支撑多边形描述
3.4本章小结
第4章双足机器人步态检测系统设计
4.1引言
4.2步态检测系统总体设计
4.3步态检测系统硬件设计
4.3.1上层检测系统
4.3.2中层检测系统
4.3.3压力检测系统
4.3.4电机检测系统
4.4本章小结
第5章双足机器人稳定性步态控制策略
5.1引言
5.2倒立摆的引入
5.2.1二维倒立摆的引入
5.2.2三维倒立摆的引入
5.3移动可伸缩三维倒立摆模型
5.4双足机器人倒立摆模型的步态控制策略
5.5仿真模型及仿真分析
5.6本章小结
第6章双足机器人步态实验
6.1引言
6.2实验软件设置
6.3双足机器人步行实验研究
6.4 ZMP检测实验研究
6.5本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致 谢