声明
第1章 引言
1.1研究背景及意义
1.2移动机器人国内外发展现状
1.2.1国外移动机器人发展现状
1.2.2国内移动机器人发展现状
1.3移动机器人关键技术的研究现状
1.3.1移动机器人SLAM技术研究现状
1.3.2移动机器人导航技术研究现状
1.4论文的主要研究内容与章节结构安排
1.4.1主要研究内容
1.4.2章节结构安排
第2章 基于ROS的移动机器人系统
2.1机器人硬件平台的搭建
2.2机器人软件平台的选择
2.2.1 OpenRTM
2.2.2 ROS
2.2.3 OpenRTM与ROS的对比分析
2.3移动机器人系统建模
2.3.1坐标系变换模型与系统的TF树
2.3.2速度运动模型
2.3.3里程计运动模型
2.3.4激光雷达观测模型
2.4本章小结
第3章 移动机器人激光SLAM技术研究
3.1激光SLAM技术的原理及分类
3.2环境地图的构建
3.2.1地图的表示方法
3.2.2占据栅格地图的构建原理
3.3基于RBPF的SLAM算法的研究
3.3.1粒子滤波原理
3.3.2基于RBPF的gmapping算法
3.3.3 gmapping的仿真实验
3.4基于图优化的SLAM算法的研究
3.4.1基于图优化的Cartographer算法
3.4.2 Cartographer的仿真实验
3.5对比分析
3.6本章小结
第4章 移动机器人的导航技术研究
4.1已知环境下的机器人定位
4.2代价地图
4.3全局路径规划的研究
4.3.1 Dijkstra算法与A*算法
4.3.2 A*算法的仿真实验
4.4局部路径规划的研究
4.5自主导航仿真实验
4.6本章小结
第5章 实验室环境中移动机器人导航实验
5.1移动机器人SLAM与导航系统框架
5.2 SLAM实验
5.3自主导航实验
5.4本章小结
第6章 总结与展望
6.1总结
6.2展望
参考文献
致谢
附录
