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目录
第1章 绪论
1.1 课题研究的目的和意义
1.2 国内外研究状况
1.3 自主移动机器人的关键技术
1.4 自主移动机器人避障算法综述
1.5 本文研究的主要内容
第2章 移动机器人系统与环境建模
2.1 移动机器人运动学模型的建立
2.2 移动机器人航迹预测
2.3 滚动窗口避障算法
2.4 G-滚动窗口与极坐标矢量图的建立
2.5 障碍物检测与外部环境建模
2.6 本章小结
第3章 移动机器人避障策略研究
3.1 动态障碍物检测与路径预测
3.2 局部子目标点的选取
3.3 移动机器人局部极小值情况的处理
3.4 移动机器人动态避障策略的研究
3.5 G-滚动窗口避障算法
3.6 本章小结
第4章 自主移动机器人系统设计与实现
4.1 自主移动机器人总体结构设计
4.2 移动机器人传感器系统的构建
4.3 移动机器人驱动系统的构建
4.4 移动机器人多传感器信息融合技术的实现
4.5 本章小结
第5章 仿真与实验
5.1 红外测距传感器数据的回归拟合
5.2 移动机器人自主避障仿真实验
5.3 4WD移动机器人平台避障实验
5.4本章小节
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢