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目录
第1章 绪论
1.1 课题的背景和意义
1.2水下导航技术国内外研究情况
1.3模型辅助导航方法的研究现状
1.4 论文的主要研究内容
第2章 模型辅助捷联惯导组合导航系统
2.1 AUV模型辅助捷联惯导组合导航系统构成
2.2导航系统常用坐标系
2.3 捷联惯性导航系统的机械编排
2.4 捷联惯性的误差分析
2.5本章小结
第3章 AUV运动模型的建立
3.1 AUV模型的基础
3.2六自由度AUV模型
3.3 AUV受力分析
3.4 AUV三自由度模型
3.5 海流对AUV数学模型的影响
3.6 本章小结
第4章 渐消记忆卡尔曼滤波在组合导航中的应用
4.1 卡尔曼滤波算法
4.2 改进的渐消记忆卡尔曼滤波算法
4.3 AUV模型辅助捷联惯导组合导航系统建模
4.4 仿真验证
4.5 本章小结
第5章 H∞滤波算法在组合导航中的应用
5.1 基于博弈论的H∞滤波器
5.2 基于格林空间投影的H∞滤波器
5.3 仿真验证
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果
致谢