声明
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 桥式起重机系统概述
1.3 桥式起重机控制方法国内外研究现状
1.3.1 桥式起重机系统模型研究
1.3.2 基于准确模型参数的控制方法研究
1.3.3 不依赖于模型参数的控制方法研究
1.4 本文主要研究内容
第2章 桥式起重机动力学模型建立与分析
2.1 引言
2.2 桥式起重机工作原理及动力学模型
2.2.1 桥式起重机工作原理
2.2.2 桥式起重机三维动力学模型
2.3 桥式起重机模型分析
2.4 本章小结
第3章 基于平滑过渡轨迹的控制方法
3.1 引言
3.2 三段式加速度轨迹分析
3.3 平滑过渡轨迹方程设计
3.4 仿真结果分析
3.5 本章小结
第4章 基于在线轨迹规划的控制方法
4.1 引言
4.2 在线轨迹规划分析
4.3 在线轨迹设计
4.3.1 定位轨迹选取
4.3.2 消摆环节设计
4.4 稳定性分析
4.4.1 消摆性能分析
4.4.2 定位性能分析
4.5 仿真结果分析
4.6 本章小结
第5章 基于负载能量耦合的控制方法
5.1 引言
5.2 桥式起重机系统能量分析
5.3 负载能量耦合控制器设计与稳定性分析
5.3.1 控制器设计
5.3.2 稳定性分析
5.4 仿真结果分析
5.5 本章小结
第6章 三维桥式起重机实验平台概述及实验结果分析
6.1 引言
6.2 三维桥式起重机实验平台概述
6.2.1 实验平台硬件
6.2.2 实验平台软件
6.3 实验与结果分析
6.3.1 实验步骤
6.3.2 实验结果分析
6.4 本章小结
第7章 总结与展望
7.1 总结
7.2 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间的研究成果
