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目录
第一章 绪论
1.1 倒立摆系统发展历史与现状
1.2 倒立摆的控制原理
1.3 倒立摆的控制理论
1.4 课题研究的意义
1.5 本论文的主要研究工作
参考文献
第二章 倒立摆系统数学建模
2.1 一级倒立摆数学建模
2.2 二级倒立摆的数学建模
2.3 可观性分析
2.4 可控性分析
2.5小结
参考文献
第三章 直线倒立摆SimMechanics模型的控制与研究
3.1 引言
3.2 基于SimMehanics的直线倒立摆系统建模
3.3 基于卡尔曼滤波的LQR控制器设计
3.4 基于卡尔曼滤波的直线二级倒立摆LQR控制仿真
3.5 小结
参考文献
第四章 虚拟现实技术在倒立摆仿真中的应用
4.1引言
4.2 基于SimMechanics的倒立摆仿真模型
4.3 控制器设计及实时仿真
4.4 教学效果
4.5 小结
参考文献
第五章 两轮自平衡小车硬件设计与控制
5.1 引言
5.2系统设计总体思路
5.3 硬件设计
5.4 自平衡小车的硬件安装
5.5 自平衡小车的控制研究
5.6 小结
参考文献
第六章 结束语
攻读硕士期间主要科研成果
致谢