基于三分支非均匀分布球面机构的腰关节的分析与设计

摘要

本文对一种基于三分支非均匀分布球面三自由度并联机构的仿人机器人的腰关节进行了分析与设计。 根据人体腰关节的结构特点阐述了仿人机器人的腰关节的设计思想，采用球面三自由度并联机构作为腰关节的机构原型。运用球面解析理论分析了球面机构的位置正反解，详细阐述了腰关节机构的位置正反解的整个推导过程，举例说明输入和输出之间的关系，进行了数值特例分析，绘制出输入和输出之间的关系曲线。通过约束分析，研究了不同设计参数下工作空间的截面分布情况，并定量分析了设计参数对工作空间大小的影响，选取了满足腰关节性能的参数。分析了腰关节的运动学传递性能和力学传递性能，求出雅可比矩阵和力雅可比矩阵。定义了全域角速度精度传递评价指标和全域力矩精度传递评价指标，并绘制出球面机构的设计参数与各性能指标之间的关系图，选取传递性好的参数，同时建立了结构仿真模型。 以各性能指标、工作空间以及组装条件为依据，选取满足腰关节工作空间要求及组装条件的合理的机构设计参数值，确定机构参数，设计出一种基于三分支非均匀分布球面并联机构的仿人机器人的腰关节。 本文的研究工作为仿人机器人的整体研究奠定了基础。

目录

文摘

英文文摘

声明

第1章绪论

1.1概述

1.2仿人机器人及并联机器人的国内外发展状况

1.3仿人机器人腰关节及球面三自由度并联机构的国内外发展状况

1.3.1仿人机器人腰关节的国内外发展状况

1.3.2球面三自由度并联机构的国内外发展状况

1.4选题意义与课题来源

1.5本论文的主要研究内容

第2章腰关节的位置分析

2.1概述

2.2设计思想

2.3 3-RRR机构简介

2.3.1坐标系的建立

2.3.2基本结构参数

2.3.3组装条件

2.4位置反解分析

2.4.1中间各转轴的方向余弦的求解

2.4.2运动平台各转轴的方向余弦的求解

2.4.3位置反解

2.5位置正解分析

2.5.1运动平台各转轴的方向余弦的求解

2.5.2位置正解

2.6算例

2.7本章小结

第3章腰关节的工作空间分析

3.1概述

3.2工作空间分析

3.2.1约束分析

3.2.2工作空间形状分析

3.2.3设计参数对工作空间的影响

3.3本章小结

第4章腰关节的运动学和力学传递性能分析

4.1概述

4.2运动学传递性能分析

4.2.1雅可比矩阵的求解

4.2.2运动学传递性能评价指标

4.3力学传递性能分析

4.3.1力雅可比矩阵的求解

4.3.2力学传递性能评价指标

4.4本章小结

第5章腰关节的样机设计

5.1概述

5.2腰关节的参数确定

5.3腰关节的样机设计

5.3.1腰关节的初步建模

5.3.2转动副中心的分布对传递性能的影响

5.3.3腰关节设计方案的确定

5.4本章小结

结论

附录

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致谢

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