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目录
第1章 绪论
1.1 概述
1.2 康复机器人的发展
1.3 课题的来源
1.4 课题研究的意义
1.5 本文的主要研究内容
第2章 踝关节融合康复机器人机构建模
2.1 概述
2.2 踝关节的临床研究
2.3 康复机器人机构的分类
2.4 踝关节康复机器人机构模型的建立
2.5 生物融合踝关节康复机器人运动模型
2.6 本章小结
第3章 踝关节融合康复机器人运动学分析
3.1 概述
3.2 运动影响系数理论
3.3 少自由度并联机构影响系数的虚设机构法
3.4 运动阶影响系数求解
3.5 本章小结
第4章 踝关节融合机构的静力学分析
4.1 引言
4.2 生物分支对动平台约束力的分析
4.3 踝关节运动康复系统的静力平衡方程
4.4 运动康复过程中的静力分析
4.5 本章小结
第5章 基于ADAMS的运动学仿真和轨迹规划
5.1 踝关节运动康复系统机构仿真模型的建立
5.2 机构位置解和运动学仿真
5.3 踝关节融合康复机器人康复运动轨迹规划
5.4 本章小结
第6章 踝关节融合康复机器人控制系统设计
6.1 概述
6.2 踝关节康复机器人控制系统硬件设计
6.3 踝关节康复机器人控制系统软件设计
6.4 本章小结
结论
附录1 初始位形下机构的一、二阶影响系数
附录2 控制系统程序代码
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
作者简介
燕山大学;