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摘 要
ABSTRACT
目 录
CONTENTS
第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.3 存在的问题
1.4 研究目的和内容
1.4.1 研究目的
1.4.2 主要研究内容
1.5 本文主要框架
第二章 七轴打磨机器人离线编程系统总体设计
2.1 系统需求分析
2.2 离线编程系统组成
2.3 系统开发平台选择
2.4 本章小结
第三章 七轴打磨机器人的运动学建模
3.1 DH坐标系建立与运动学正解
3.2 七轴机器人的运动学逆解
3.2.1 逆运动学代数解法
3.2.2 逆运动学数值解法
3.3 七轴机器人的工作空间
3.4 本章小结
第四章 七轴打磨机器人轨迹规划
4.1 基于多项式插值的轨迹规划
4.1.1 三次多项式插值
4.1.2 中间路径点的三次多项式插值
4.1.3 高阶多项式插值
4.2 基于三次样条函数插值的轨迹规划
4.2.1 三次样条概述
4.2.2 三次样条函数的求解
4.3 轨迹规划验证与仿真
4.4 本章小结
第五章 离线编程系统核心功能实现
5.1 离线编程系统可视化模块
5.1.1 开源图形库OpenGL介绍
5.1.2 工件STL文件浏览器的实现
5.1.3 机器人模型的可视化
5.2 离线编程系统GUI设计
5.2.1 开源GUI库Qt介绍
5.2.2离线编程软件的GUI
5.3 打磨过程的可视化
5.3.1 机器人的碰撞检测
5.3.2 打磨轨迹生成与演示
5.4 其他功能的实现
5.5 本章小结
总结与展望
总结
展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
学位论文独创性声明
致 谢
