つくばチャレンジ:市街地における移動ロボットの自律走行の公開実験: 11年の経緯と成果

摘要

The Tsukuba Challenge is an open experiment for autonomous mobile robotics researchers, in which, they have tried to realize small size mobile robots traveling in a real and populated city environment. The activity of Tsukuba Challenge started in 2007, and was operated every year since then. As the subject of every year, the self-contained mobile robots are requested to navigate autonomously on the given pedestrian path in the city for more than 1km. Until 2017, over 500 teams have participated with developing the hardware and software of their own robots to complete the given task. In this paper, the basic concept and history of Tsukuba Challenge are explained at first, and then discuss on what have been achieved and what have not.%つくばチャレンジは「人々が暮らしている現実の世界で確実に働く」ロボットを作るため、研究者·技術者が具体的なロボットを試作して実環境で実験を行い、その経験と結果を互いに共有することを目的とした公開実験である。つくばチャレンジは2007年から行われており、2017年は、2013年から始まった第2ステージの最終年として実施した。本稿では、今までのつくばチャレンジを概観し、何が出来て、何が出来なかったかを検討する。