Sliding Mode Control Based on Virtual Suspension Model for Controlling Posture and Vibration of Six-Legged Walking Robot

机译：基于虚拟悬架模型的滑模控制六足行走机器人的姿势和振动

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In this paper, we proposed a robust control method based on the virtual suspension model for the purpose of keeping the posture stability of the robot body when the robot is walking on irregular terrain. This method considers the active control input and

机译：本文提出了一种基于虚拟悬架模型的鲁棒控制方法，以保持机器人在不规则地形上行走时的姿态稳定性。该方法考虑了主动控制输入和

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来源
《Robotics and Biomimetics, 2006 IEEE International Conference on; Kunming,China》||P.642-647|共6页
会议地点 KunmingChina
作者
Qingjiu Huang;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类工业技术;
关键词
legged locomotion; robust control; springs (mechanical); suspensions (mechanical components); variable structure systems; vibration control; damper; posture control; posture stability; robust control; six-legged walking robot; sliding mode control; vibration; virtual;

机译：腿部运动;鲁棒控制;弹簧（机械）;悬架（机械部件）;可变结构系统;振动控制;减振器;姿势控制;姿势稳定性;鲁棒控制;六足步行机器人;滑模控制;振动;虚拟;

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