ビジュアルオドメトリを利用したドローンの飛行制御に関する研究

摘要

機体下部カメラで撮影した動画像を用いてビジrnュアルオドメトリによる自己位置推定, 位置の調rn整を行った. また, PID 制御を用いて高度および機rn体の姿勢制御を行い, 目的とする飛行制御を実装rnすることができた. しかし目標値に近づいてはいrnるが, 飛行時の機体の揺れや着陸時に発生する遅rn延の問題が明らかとなった.rn今後モデル予測制御やカメラの視野角の改善をrn行い制御手法の改良を行う予定である.